同年，收荆州四郡。
建安十二年，先主即皇帝位，拜羽骠骑将军，封列侯。
十三年，羽陈兵江东，孙权上表称臣。
羽携权至长安，先主大喜，欲封羽为吴王。
羽力辞，曰：“非刘氏不王，岂可因羽破例？”
先主曰：“吾与尔兄弟，何分彼此？”
羽正色曰：“法不可废。”
乃封吴国公。
章武七年，天下大定。羽闻海外有夷州，请命往探。
泛海迷途，至倭国。
倭民不识天威，夜袭之，流矢中羽子平。
羽怒，遂平其地。
先主闻之震怒，诏立倭国都护府，曰：“灭其苗裔。”
章武十一年，羽复下南洋寻夷州，迷路至苏禄，平之，立都护府。
十五年，再下南洋，迷路至吕宋，平之，立都护府。
十七年，羽又请下南洋，帝恐其老于波涛，不许，改命太史慈往，乃得夷州。
越明年，羽复请赴海外寻朱崖，帝大惊，立命为太子太师，令不得出洛阳。
章武二十三年，悼太子薨，帝大恸，疾笃。
羽日夜侍疾，衣不解带。
帝临终，执羽手，出旧饼一枚，目视飞、憨，谓羽曰：“此二弟，付卿矣，毋使饥。”
羽涕泣受命。
自此，终生不复言出海。
建兴四年，羽薨。年七十三。
仁帝闻讣，恸曰：“吾再失父矣。”诏赠太尉，谥曰“武忠”，陪葬先主昭烈陵。
史臣曰：云长之勇，万人之敌；云长之忠，皎如日星。
始从先主于微末，终受托孤于弥留。
平黄巾、讨董卓、定辽东、取徐豫，百战未尝少挫；擒周瑜、斩曹仁、降孙吴、平倭岛，威名播于四域。
观其一生，不矜功伐，不避艰险，虽迷途万里而不忘归朝，辞王爵而不坏法度。
先主以饼托弟，云长以终老洛阳应之。
兄弟之义，至于此乎！谥法未立，然观其行，谓之“忠武”可也。
赞曰：
河东有虎，涿郡腾龙。寝同兄弟，战必前冲。
决机豫扬，耀武辽东。水淹樊城，帆指夷宫。
烧饼虽小，托义何隆。名震华夏，节在全忠。